生物分類上は、イルカとクジラは同じクジラ目に属する。実際、かなりの部分で生態も似通っているが、世界的にみても日常語レベルでは両者は別の生き物として認識され、別の通称名がついていることが多い。日本語では、成体の体長が4m前後以下の比較的小型のハクジラ亜目に属する種類をイルカと呼び、一方、比較的大きなハクジラ亜目およびヒゲクジラ亜目に属する種類をクジラと呼ぶことが多い。しかしながら例えばシロイルカ（ベルーガ）の成体は5mに達するにもかかわらず「イルカ」という呼び名がついていることからもわかるように、イルカとクジラの区別は日本語では厳密なものではない。

生態について
多くは海に生息するが、カワイルカ類のように淡水である川に生息する種類や、淡水と汽水域を行き来する種類もいる。

両顎に歯があり、人間と同じような眼球が両側面についている。 頭頂部に呼吸のための独立した噴気孔をもち、そこから肺呼吸する。呼吸の周期はおよそ40秒である。 イルカは一度も泳ぐのをやめず息継ぎもきちんとしながら常に泳ぎ続けている事から、かつてはイルカは全く眠らないのではないかと言われていた。しかし、イルカは右の脳と左の脳を交互に眠らせる事ができる特殊な能力があることが分かってきており、眠らないという説は現在ではあまり有力ではない。目をつむってから息をするまでの約一分間×300回～400回が一日の睡眠時間であり、一定方向に回転しながら眠ることが知られている。この回転方向は北半球のイルカは反時計回り、南半球のイルカは時計回りに回ると報告されている。ちなみに、右の脳が眠っている時は反対の左目を、逆に左の脳が眠っているときは右目をつむりながら泳ぐ。

体形は紡錘状で、背に鎌形あるいは三角形の背びれを有する種類が多いが、背びれがほとんどない種類もいる。 前足に相当する部分に胸びれがあり、後ろ足は退化してわずかに骨のカケラとして体内に残る。 尾側の最後部に尾びれを有し、尾びれを上下に動かして泳ぐ。

メスとオスに分かれ、生殖行為を通して一定期間妊娠の後に出産する。 誕生からしばらくの間は母親の母乳によって育てられる。

多くは魚類や頭足類などを捕食する肉食である。また、水分はあくまでも食料の魚類などから摂取する。水分として直接摂取するほか、脂肪を体内燃焼したときに生じる代謝水もある。海水からは摂取する割合はごく少量であり、意図的に摂取しているのではないと考えられている。海水を大量に摂取した場合、排尿が促進されて脱水症状に陥る点は人間と同じである。

単独で行動するケースも見受けられるが、複数匹で群をなして行動することが多い。 また複数の実験・観察結果を通して、噴気孔付近から出すクリック音を使って同種の個体同志でコミュニケーションする可能性が指摘されている。 全般的に好奇心旺盛で人なつっこく、船に沿って泳いだりしてその姿を人間に見せることが多い。このような性格を興行やアニマルセラピーとして利用している。

しかし、上記のような平和的な印象の反面、野性のイルカでは子殺し（メスと交尾するのに邪魔となる仔イルカをオスが排除する）が確認されており、水族館では人間に攻撃する個体もいる。

より小型の種のイルカを襲うことも知られている。たとえばマレー湾では、ハンドウイルカの群が、自分たちよりもサイズの小さなネズミイルカを集団で追いつめてその歯で傷つけた挙げ句に殺してしまうといった行動がしばしば目撃されている。

同種の群れの中でも、いじめが行われることも多い。他の動物が行うような、争いという質のもの以外に、嫌がらせのような比較的小規模な攻撃を頻繁に繰り返すことにより、精神的な攻撃を行う場合もある。そのような攻撃を受けたことが原因で胃潰瘍を患うこともある。飼育環境では、そのような争いを人間に見せる行動も確認されており、上下関係を誇示する行動と考えられている。

また、酷いものでは集団の性暴力でメスを弱らせて殺す場合もあることが分かってきている。

イルカと一緒に泳いだ観光客が噛まれることも多い。また水族館で飼育されているイルカがトレーナーや観客を噛むこともある。これは手が使えないために口を使って物を掴む延長上の行動であり、多くの場合は攻撃的な意図は無い。しかし、力も体も人間の数倍あり、若い個体では歯も鋭い場合が多く危険である。

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